今日记录

参考网页：

拓展坞模块配置开发指南

SLAM导航服务接口开发指南

Go2开发教学10-SLAM 导航服务接口

网络配置

将Unitree Go 2机器人与路由器通过有线方式配置局域网，因为机器需要以下三个固定IP

192.168.123.18  #拓展坞PC IP
192.168.123.20  #雷达IP
192.168.123.161 #运控PC IP

故在路由器控制台将网段更改至

192.168.123.xxx

ping成功通过

拓展坞模块调试

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宇树科技官方在2026-04-01发布了新版本拓展坞的固件

访问拓展坞模块 <192.168.123.18> 上传了新拓展坞固件包进行更新

通过ssh连接，配置好雷达类型、YSN参数以及雷达的外参数（即坐标轴相对偏移量）

成功运行官方文档中SLAM导航服务接口的功能测试参考例程

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将巡检项目的代码 <unitree_go2_patrol-master.zip>

通过scp传到机器人拓展坞模块重新编译，并且成功运行

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现存问题：

  1. Go 2机器电池问题——已联系返修

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  1. 今天尝试通过路由器Wi-Fi无线连接，手机app上一直无法控制连接成功，暂时先使用有线连接的方式。后续调试参考链接：有线连接，无线连接
  2. 后续需要用到遥控手柄，而遥控手柄也存在问题，无法充上电

后续安排

基本的配置调试已做好，接下来先进行代码侧的开发，学习MQTT协议、SLAM等相关内容